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奮力尋求目標的土佐之「龍」
土佐藩鄉士
坂本龍馬
演出： 黑田崇矢
土佐身分最低的「鄉士」出身。
正當與武市半平太一行人有相同境遇的年輕人為了改變藩而四處奔走時，龍馬因找不到自身使命而苦惱不已。
他的劍術在土佐可謂首屈一指，甚至被允許赴江戶修行劍術。
後來龍馬的劍術受到了吉田東洋與武市半平太的青睞，決定一同展開行動來改革藩。就在這場革命準備就緒的前一夜，某起事件爆發，讓龍馬的人生開始起了巨大的轉變。 -
組成革命組織的龍馬兄弟
土佐勤王黨 盟主
武市半平太
演出： 中野英雄
龍馬的兄弟，與龍馬出生在相同環境，從小就一直保護著龍馬。
與龍馬一同受到了吉田東洋的賞識，並在其支援下成長。
劍術可與人稱土佐最強的龍馬匹敵，
因而吸引許多人慕名加入土佐勤王黨。
與龍馬的信賴關係之深厚，甚至力邀從江戶回來的龍馬加入土佐勤王黨，擔任僅位居盟主之下的「首席」。
然而，養育恩人吉田東洋的死，卻讓龍馬與武市從此分道揚鑣…… -
養育龍馬的恩人，同時也是土佐最重要的人物
土佐藩 參政
吉田東洋
演出： 石塚運昇
精明能幹，人稱土佐藩大殿——山內容堂的心腹，名符其實的藩內中心人物。
被視為最嚴厲的掌權者，無人不心生畏懼。
但真正的他是個充滿正義感且重情重義的男人，他比誰都憎恨蠻橫無理的現行治理體制。 東洋多年來持續領養了多個受到歧視、且失去雙親的底層階級孤兒，並在背後提供支援。 他所做的一切，為的就是培養改變這個藩的人才。
而坂本龍馬就是他所養育的其中一人。
革命前夜，東洋遇刺身亡。
他的死，將為龍馬與武市兩個「兒子」的人生掀起驚滔駭浪。 -
傾慕武市、劍術高強的劍客
土佐勤王黨
岡田以藏
演出： 中谷一博
沉默寡言，眼神總是帶著殺氣的男子。
景仰武市而加入土佐勤王黨，對武市的感情已近乎傾慕。
岡田以藏是龍馬遇到的第一個強敵，這份因緣也讓龍馬在漫長的旅途中與以藏數次相會。 -
追查「事件」的另一個男人
土佐藩士
中岡慎太郎
演出： 山路和弘
總是散發著一股倦怠感的男子。
眼光銳利，擁有看透事物本質的能力。
身為東洋的侍從，東洋的死使他的人生大亂。
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似真似假，神秘的「不在局長」
新選組 局長
近藤勇
演出： 大塚明夫
位居新選組頂端的「局長」，擁有過人的領導能力，將原為一群不法之徒的新選組拉拔成龐大組織。
但幾乎不會出現在新選組聚集的屯所，甚至連隊長級的隊士都未曾見過他的真面目。 -
冷酷無情的「鬼副局長」
新選組 副局長
土方歲三
演出： 中村獅童
擔任新選組第二把交椅的副局長，經常代理不在的近藤管理各項事務。
制定了人稱「隊規」的管理制度，違反的隊士會遭到無情懲處，因此即便是隊長也不容反抗土方的命令。
冷酷的個性加上萬年不變的一號表情，讓隊士們私下都以綽號「鬼副局長」稱呼他。 -
宏才大略的新選組智囊
新選組 參謀
伊東甲子太郎
演出： 小沢仁志
新選組的第三把交椅。
負責制定戰略並指揮隊士，可說是新選組的智囊。
總想著超越他人，與其溫和有禮的態度與遣詞形成巨大反差。為了在有朝一日將新選組收歸己有，同時也在隊內從事政治間諜的工作。 -
沾滿鮮血的新選組最強男人
新選組 第一隊隊長
沖田總司
演出： 宇垣秀成
被譽為幕末最強，同時也是新選組中最強的男人。
淺蔥色的外掛沾滿了噴濺的血，散發著一股不祥的氛圍。
壓倒性的強度使沖田成為唯一可無視新選組嚴格隊規的男人，就連土方都控制不了他。 -
威風凜凜的新選組巨頭
新選組 第二隊隊長
永倉新八
演出： 小山力也
與土方一行人並駕其驅的劍客， 新選組資歷最深的幹部之一。
心懷仁義之心的男人，在利慾薰心之輩聚集的新選組裡總是忠實地完成任務，來實現近藤的理念。 -
一身是謎的壬生之「狼」
新選組 第三隊隊長
齋藤一
演出： 黒田崇矢
出生來歷不明，連本名都不確定的神秘浪人。
日夜飲酒賭博，旅館「寺田屋」的老闆娘總是在數落他放浪形骸的生活方式。
然而，他的真實身分就是坂本龍馬本人。他是為了追緝殺害吉田東洋的犯人才隱姓埋名潛伏京都。
龍馬鍥而不捨地調查了一整年，發現所有謎團都圍繞在新選組，於是單槍匹馬進入了新選組的大本營。 -
正直嚴謹的新人幹部
新選組 第四隊隊長
松原忠治
演出： 東地宏樹
近期才晉升當上新選組隊長。
個性一本正經，對討伐保皇派的勤王志士和為非作歹的不肖浪士比誰都熱心。
因此對其他工作不認真的隊長相當憤慨。至於這股不滿何時會爆發，目前還無法預估。 -
將兵法運用自如的古怪智將
新選組 第五隊隊長
武田觀柳齋
演出： 竹内力
精通人稱光州流軍學的兵法，擅長率領部下打團體戰。
雖然鮮少打頭陣，但據說他的劍術也備受肯定。
第五隊的隊士似乎經常假藉「訓練」名義與武田獨處，但究竟進行了何種訓練，每個第五隊隊士卻都絕口不提。 -
垂垂老矣的前劍豪
新選組 第六隊隊長
井上源三郎
演出： 咲野俊介
最年長的隊長。
過去相當能幹，無奈擋不住歲月的摧殘，現在已衰老到被譏笑是「沒用的第六隊隊長」。
但另一方面，他也被公認是與近藤局長最親近的人物，不如想像中的好應付。 -
勇往直前的突擊隊長
新選組 第七隊隊長
谷三十郎
演出： 竹田雅則
與其他新選組幹部相比特別貪圖錢財，程度與第九隊的鈴木並列，會濫用隊長身分來獲取各種利益。
個性魯莽，為了搶功勞總是在戰鬥中打頭陣衝進敵營，但都能活著回來，可見其過人的實力。 -
天真又殘酷的年輕劍士
新選組 第八隊隊長
藤堂平助
演出： 岡本信彦
幹部中最年輕的一人，臉上仍殘存少年的氣息。
個性直爽且善於交際，在殺氣騰騰的隊裡是個與眾不同的存在。
儘管乍看之下與殺人集團的氛圍南遠北轍，但劍術高超，即便身上沾滿鮮血仍會露出天真無邪的笑容，因此許多隊士認為藤堂比敵人更恐怖。 -
以殺人為樂、財迷心竅的危險男子
新選組 第九隊隊長
鈴木三樹三郎
演出： 谷田歩
個性好戰且貪圖錢財。
對他而言，新選組不過是個盡情享受殺戮、謀取金錢的好地方。
另外，據說他比別人更執著自身安全，因此總是會「留一手」。 -
驕傲自大的新選組最強長槍手
新選組 第十隊隊長
原田左之助
演出： 安元洋貴
幹部中唯一使用長槍的人
儘管現在受到土方等最高層幹部的統治，新選組仍不失其原為不法之徒集團的本色。 當中，原田率領的第十隊特別粗暴，據說京都的人們最害怕看見他們。 -
悄然無聲靠近敵人的新選組「刺客」
新選組 監察
山崎烝
演出： 中村悠一
新選組中有個專門從事間諜活動的部隊——監察。
身為隊上的變裝達人，山崎經常運用這項技能潛入勤王志士等敵方的本營，收集各種情報。
此外，他也精通拷問的技巧，無論抱著多麼必死的覺悟，山崎一出手沒人能不開口。
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統帥薩摩藩的傑出男子
薩摩藩軍賦役
西鄉吉之助
演出： 岩崎征実
鍛鍊有成的龐大身軀搭配一頭金髮。
遇到他的人無不對其外貌留下深刻的印象。
個性好戰豪爽，同時兼具與眾多幕府要人及其他雄藩首領打交道的強大手腕。 至於薩摩的西鄉究竟有何目的，目前沒人知道。 -
在京都街頭暗中行動，消息靈通的神秘人物
長州藩士
新堀松輔
演出： 山寺宏一
逍遙自在、難以捉摸的男人。
對外宣稱新堀是假名，只有極少數的人知道他的真實身分。
似乎在京都的幾個地方開店當活動據點，並交給自己的女人營運，但沒人知道這件事是真是假。 -
大旅館「寺田屋」的招牌店員
阿龍
演出： 杉平真奈美
容色秀麗的女侍者，住在龍馬定居、同時也是京都屈指可數的船員旅館“寺田屋”裡工作。
舉止端莊，散發著一股健康美。身為寺田屋的招牌店員，有客人甚至為了一親芳澤而成為常客。
阿龍對龍馬為了替恩師報仇而潛伏京都一事全然不知。 對她而言，龍馬不過是個老是欠住宿費的麻煩客人，然而……
阿龍在龍馬加入新選組之際，說出了她的真心話。 憎恨且厭惡殺人的她，真正的想法究竟為何？ -
對京都所有情報瞭若指掌的男人
神秘的情報販子
演出： 藤原喜明
幕末的京都情勢瞬息萬變，因此情報販子的重要性難以估計。 當中有個男人被稱作「傳說中的情報販子」，那就是這個男人。
他本人極少露面，甚至有人懷疑他根本不存在。
手腕高明的他，據說只要他想查，連幕府的經濟狀況都查得出來。 -
一手打理「寺田屋」的能幹老闆娘
登勢
演出： 朴璐美
龍馬定居、同時也是京都屈指可數的船員旅館「寺田屋」的老闆娘。
老練地指揮女侍者時散發著一股獨特的魅力，有別於與年輕貌美的阿龍。
一手打理大旅館的幹練手腕遠近馳名，若提到寺田屋的老闆娘，在京都可說是無人不曉。 坊間流傳她似乎賺了不少錢。 -
出現在龍馬面前的神祕美女
幾松
演出： 平野綾
出現在迎來「某個重要轉機」的龍馬面前的神秘女子。
從其溫文儒雅的舉止可感受到她的高度素養，但本性如何有待商榷。
這名女子為何出現在龍馬面前？難道還有更深的隱情……？
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獨自面對最大試煉的「末代將軍」
江戶幕府第十五代征夷大將軍
德川慶喜
演出： 徳重聡
德川幕府300年的歷史中，德川慶喜在最困難的局面掌握了主導權。
年紀輕輕，智慧與膽識卻是歷代首領中數一數二，也是唯一為國家察覺到自身「使命」的將軍。
離開土佐、脫藩隱居維生的龍馬，以及位處國家最頂端的慶喜…… 兩個男人各處在相反的立場。
雙方碰頭時，會擦出什麼樣的火花呢……？ -
率領「第二勢力」的能手
京都見迴組
佐佐木只三郎
演出： 西凜太朗
作為與新選組對立般的存在，「京都見迴組」的名號轟動了全京都。 有別於不問身家、只要夠強就來者不拒的新選組，見迴組僅由隸屬將軍的武士所組成，可謂名門。
兩個組織肩負了相同的任務——保護京都。
雙方表面上是合作關係，檯面下卻為了爭奪京都霸權而激烈對立。
一有機會，佐佐木就會率領見迴組出現在新選組面前，並妨礙他們的行動。 -
潛入幕府內部的野心家
幕府軍官奉行官
勝麟太郎
演出： 鳥海浩輔
在國外列強的威脅逼近之際，他負責統籌防衛核心——幕府海軍。
現為支撐幕府的重要人物之一，但據說他私下和薩摩藩的西鄉吉之助有接觸，並和英國有密切關係。行為舉止相當可疑，像是引見神秘的武器商人「坂本龍馬」等等。
